周桓王闻郑伯来朝，请周公、虢公等曰：“昔者先王谓平王常恶郑伯专政而未能除，故使太子交质。今朕即位数年，郑伯今始来朝，岂非恃强而傲朝廷乎？联欲夺郑伯之政，卿等意下何如？”周公奏曰：“不可！我周东迁皆郑武公之力，王当厚礼郑伯而引诸侯，若无故而削其政，恐塞诸侯之路！”王始宣入郑伯。郑伯曰：
“卫州吁弑君乱国，今虽被戮，其国纲纪荡然，王如不征，恐失朝政。”桓王曰：“卿即率兵，为朕征讨。”
郑伯得旨归国，大发精兵三万，以子封为先锋，原繁、拽驾二人为左右翌，公子曼伯子元为后队，自督中军，杀奔卫国来，至牧邑下寨。牧邑之卒报于卫侯。时卫侯初立，闻郑兵至，手足无措，群臣曰：“主公请亲出，郑可退矣！”卫侯令孺羊肩为先锋，右宰丑为保驾，亲率大军出城，两家摆开阵势，有一青年小将，谓郑伯曰：“诸侯分土，各守其界，汝何无故兴兵相犯？”郑伯视其旗号乃卫侯之号，亲出阵前，大声应曰：“汝卫君不君，臣不臣，我奉天子之命，举兵以正汝罪，何不下马受诛！”言犹未了，卫侯横枪直取郑伯，郑伯轮刀便砍，战不数合，郑伯望西南而走，卫侯追至二十余里，一声哨响，左边冲出公子曼伯，右边冲出大将子封，前有郑伯，后有原繁。卫兵被困，自辰至未，卫侯与二将各被重伤，入城坚闭不出。